Заваръчните роботи се състоят главно от две части: самият робот и заваръчното оборудване. Роботът се състои от тялото на робота и контролен шкаф (хардуер и софтуер). Заваръчното оборудване, като например електродъгово заваряване и точково заваряване, се състои от източник на заваръчна мощност (включително неговата система за управление), устройство за подаване на тел (за електродъгово заваряване) и заваръчна горелка (или скоба). Интелигентните роботи също трябва да имат сензорна система, като лазерни или камерни сензори и техните контролни устройства. През последните години хуманоидните роботи за заваряване бяха разработени като нов дизайн на системата. Тяхното ядро е конструкцията на система за контрол на движението „малък мозък“, съчетана с бионично тяло и три подсистеми: изпълнение, възприятие и вземане на-решения и опит в заваряването. Целта е да се подобри точността и ефективността на заваряването и да се адаптира към сложни индустриални сценарии.
Заваръчните роботи, произвеждани по целия свят, са предимно шарнирни роботи, като по-голямата част от тях имат шест оси. Оси 1, 2 и 3 могат да преместват крайния ефектор в различни пространствени позиции, докато оси 4, 5 и 6 отговарят на различни изисквания за положение на инструмента. Механичната структура на тялото на заваръчния робот има главно две форми: паралелограмна структура и странично-монтирана (люлееща се) структура. Основното предимство на странично{10}}монтирана (люлееща се) конструкция е големият обхват на движение на горната и долната част на ръцете, което позволява работното пространство на робота да достигне почти размера на сфера. Следователно този тип робот може да работи с главата надолу върху рамка, спестявайки пространство на пода и улеснявайки движението на предмети по земята. Въпреки това, този тип странично{13}}монтиран робот има конзолна структура за своята 2-ра и 3-та ос, което намалява твърдостта на робота. Като цяло е подходящ за роботи с по-малки товари, използвани за електродъгово заваряване, рязане или пръскане. Горната част на рамото на робот с паралелограм се задвижва от лост. Лостът и долното рамо образуват две страни на успоредник, откъдето идва и името. Ранните успоредни роботи имаха сравнително малки работни пространства (ограничени до предната част на робота), което затрудняваше работата с главата-надолу. Нови успоредни роботи (паралелни роботи), разработени от края на 1980 г. обаче, разшириха работното пространство до горната, задната и долната част на робота, без проблемите с твърдостта на странично-монтираните роботи, като по този начин привлякоха широко внимание. Тази структура е подходяща както за леки, така и за тежки роботи. През последните години повечето роботи за точково заваряване (капацитет на натоварване 100-150 кг) са приели паралелограмна структура.
И двата вида роботи, описани по-горе, включват въртеливо движение по всички оси, като по този начин използват серво мотори, задвижвани от редуктори с циклоидно колело (RV) (оси 1-3) и хармонични редуктори (оси 1-6). Преди средата на 80-те години на миналия век електрически задвижваните роботи използваха серво мотори с постоянен ток, но от края на 80-те години различни страни преминаха към серво мотори с променлив ток. Тъй като променливотоковите двигатели са безчеткови и имат превъзходни динамични характеристики, новите роботи не само имат по-ниски нива на злополуки, но и значително увеличено време без поддръжка и по-бързо ускоряване/забавяне. Някои нови леки роботи с капацитет на натоварване под 16 kg могат да постигнат максимална скорост на централната точка на инструмента (TCP) над 3 m/s, с точно позициониране и минимални вибрации. Едновременно с това шкафът за управление на робота е надграден до 32-битов микрокомпютър и нови алгоритми, позволяващи му автоматично да оптимизира пътя си, което води до траектория, която наподобява по-близо преподадената пътека.
