Основно отстраняване на грешки в роботизирана ръка: Накарайте робота да се движи
Новосглобена роботизирана ръка е като дете, което се учи да ходи; първо трябва да го научите на основни движения. Първата стъпка е калибриране на координатната система-използвайте висулка за обучение, за да маркирате три референтни точки върху работната маса на машината за леене под налягане (напр. център на формата,-позиция за вземане и позиция за поставяне), за да установите пространствена координатна система за робота. След това изпълнете:
Тестване на движението на ставата: Преместете всяка връзка поотделно, като наблюдавате дали обхватът на движение пречи на машината за леене под налягане (напр. дали роботизираната ръка се сблъсква с матрицата при въртене). Накрая задайте:
Скорост на движение: Първоначално се препоръчва да я настроите на 30%-50%, като постепенно увеличавате скоростта, докато роботът става по-умел.
Съвет: Инсталирайте червена лазерна показалка в края на роботизираната ръка. Включването на лазера по време на отстраняване на грешки предоставя по-директен изглед на това дали траекторията-на захващане е подравнена с кухината на формата.
Програмиране-нагоре: Накарайте робота да мисли
Програмата е „мозъкът“ на робота и основната логика е „изчакай-избери-място-върни се“. Вземайки шест{4}}осова роботизирана ръка като пример:
Изчакване на сигнал: Настройте инфрачервен сензор или I/O интерфейс. След като машината за леене под налягане завърши процеса на отваряне на формата, се изпраща сигнал и роботът започва да изпълнява програмата-за събиране на части.
Действие при-избиране на част: Разложено на пет стъпки: „Приближаване до матрицата (бавна скорост) → Отваряне на захващащото устройство → Поставяне в кухината → Затваряне на захващащото устройство → Повдигане на продукта.“ Всяка стъпка изисква задаване на параметри за ускорение и сила (напр. задаване на силата на затваряне на захвата на 2-5N, за да се избегне повреда на продукта).
Действие при поставяне: Задайте координатите на поставяне според последващи процеси (като опаковане и подрязване). Ако използвате транспортна лента, времето за поставяне трябва да се изчисли синхронно със скоростта на транспортната лента.
Изпълнение на цикъл: Добавете инструкция „Връщане в начална позиция“ в края на програмата и задайте условия на цикъла (напр. „Продължете да работите, докато не бъде получен сигнал за спиране“).
Казус от практиката: Фабрика за играчки намали времето за-комплектиране на части за един продукт от 4,2 секунди на 2,8 секунди чрез оптимизиране на своята програма за-комплектиране, увеличавайки дневната продукция с 37%.
Настройки за защита на безопасността: Направете операция "Нулев риск"
Безопасността е от първостепенно значение за брането на части от робота. Необходима е двойна защита:
Хардуерна защита: Инсталирайте оптични сензори извън работния обхват на роботизираната ръка. Когато персоналът влезе в опасната зона, сензорите изпращат сигнал за незабавно спиране на роботизираната ръка.
Софтуерна защита: Задайте "бутона за аварийно спиране" в програмата с най-висок приоритет (дори ако аварийният стоп бъде натиснат по време на изпълнение на програмата, роботизираната ръка ще спре в рамките на 0,2 секунди) и добавете функция "откриване на сблъсък" (автоматично спира роботизираната ръка, когато силата надвиши зададената стойност).
Напомняне: По време на фазата на отстраняване на грешки се препоръчва да носите предпазна каска и очила и да имате специален човек, който да наблюдава процеса, за да избегнете неочаквани движения на роботизираната ръка поради програмни грешки.
